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專門用于清洗罐底污泥的自動化機(jī)器人稱為油罐清洗機(jī)器人，包含了運(yùn)動、清洗、控制等技術(shù)，可替代工作人員進(jìn)罐清洗油罐，通常用于內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜的油罐中，對沉積于罐壁和罐底的不易清除的污泥、雜質(zhì)等有害物質(zhì)進(jìn)行清洗。

清洗機(jī)器人主要有3個功能:移動、清洗和吸附。其中，移動方法包括履帶式移動、車輪式移動、腿足式移動和多層框架式移動;吸附方法包括磁吸附、真空吸附和推力吸附;清洗方法包括水射流清洗、超聲波清洗、等離子清洗、激光清洗和機(jī)械力清洗。

在清洗機(jī)器人的移動方法中，履帶式移動很容易適應(yīng)各種地面環(huán)境，有較好跨越障礙的能力，但其在轉(zhuǎn)向方面有所不足;車輪式移動可以達(dá)到很高的速度，而且很容易控制;腿足式移動有很強(qiáng)的承載能力，但速度很慢;綜合來看，由于車輪式移動方法速度高、易操控，故其更適合油罐清洗機(jī)器人。

油罐底泥清洗技術(shù)未來的發(fā)展前景如何？未來油罐底泥的清洗技術(shù)將向密閉化、綜合化、系統(tǒng)化、智能化方向發(fā)展，油泥處理將向便捷化、減量化、無害化、資源化方向發(fā)展。相關(guān)技術(shù)和工藝應(yīng)具有操作簡單、危險性低、投資小、、工期短、環(huán)保等特點(diǎn)，為此，需要實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)目標(biāo):

(1) 全程密閉處理，減少環(huán)境污染;

(2) 采用低壓射流技術(shù)清洗，節(jié)能減排;

(3) 盡可能采用基于物理處理工藝的綜合利用技術(shù)，減少新污染源介入;

(4) 采用機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)自動化與智能化清洗，減少人員工作強(qiáng)度與危險性;

(5) 采用快速泥水分離技術(shù)，減少后期處理工作量;

(6)油泥的終處理途徑是將其作為制磚用輔料生產(chǎn)建筑材料，或利用其中部分含油的特點(diǎn)將其作為型煤生產(chǎn)的添加材料，安全處置。

儲油罐機(jī)械清洗設(shè)備主要有六個部分組成：一是清洗裝置，二是移送裝置，三是氣體濃度監(jiān)測裝置，四是油水分離和回收裝置，五是氮?dú)庾⑷胙b置，六是噴射清洗機(jī)

（1）設(shè)備的安裝。管線、閥門選擇材質(zhì)輕、方便連接的，選擇好連接設(shè)備后快速安裝、連接，在完成安裝連接后須要對管線及閥門的嚴(yán)密性進(jìn)行檢測；

（2）流動油的移送。對于儲油罐底部流動油的轉(zhuǎn)移，需要通過的移送模塊轉(zhuǎn)移到專門用來接收油品的油罐；

（3）用同種油清洗。通過機(jī)械清洗設(shè)備的清洗模塊將清洗油送至儲油罐中，對油罐內(nèi)清洗油進(jìn)行加熱、加壓，當(dāng)儲油罐內(nèi)的環(huán)境條件達(dá)到清洗條件時，對安裝在儲油罐的單盤上和側(cè)壁檢修孔上的清洗機(jī)進(jìn)行設(shè)置，打碎儲油罐內(nèi)的凝固油，使凝固油溶解在清洗油中，然后通過特定的轉(zhuǎn)移模塊將油送至過濾器處，再將過濾后的油輸送到專門的接收油罐中，等待后續(xù)處理；

（4）用溫水多次進(jìn)行清洗。這一步要用機(jī)械清洗設(shè)備中的循環(huán)分離模塊，首先要對油水分離模塊中的清水進(jìn)行加溫、加壓處理，當(dāng)水溫、水壓符合清洗條件后，使清水通過清洗機(jī)對儲油罐內(nèi)的各個部位進(jìn)行沖洗，然后對進(jìn)入油水分離模塊的混合沖洗物進(jìn)行分離，將分離出來的油導(dǎo)入到專門的接收油罐，然后清水繼續(xù)進(jìn)行沖洗，多次循環(huán)作業(yè)，直至儲油罐清洗干凈。